Programação

Decidimos programar o nosso robot numa linguagem proveniente de C ou C++, utilizando um software criado especificamente para programar as placas Arduino (entre as quais a placa que já adquirimos) e comunicar com as mesmas. Aqui está uma introdução ao software da Arduino:

Software e linguagem de programação Arduino 

O software Arduino tem um ambiente gráfico muito semelhante ao do
Processing, como podemos ver na Figura 1. É constituído pela Toolbar, Tab
Menu e Menus (File, Edit, Sketch, Tools e Help).

              
                                      Figura 1 – Ambiente gráfico da Arduino.

A Toolbar é composta por vários botões com funções distintas (Tabela 1)

Tabela 1 – Comandos da Toolbar e suas funções.

 Arduino – Introduction to the Arduino Environment. In: https://arduino.cc/en/Guide/Environment

(2008-12-15; 3h);

O Tab Menu permite gerir documentos com mais do que um ficheiro,
cada um aberto num tab independente. Esses ficheiros podem ser ficheiros
normais de código Arduino (sem extensão), ficheiros C (extensão .c), C++
(.cpp) ou header files (.h)2
Os Menus File, Edit e Help são semelhantes em todos os programas,
pelo que não vão ser pormenorizados aqui. No que respeita ao menu Sketch,
este contém os seguintes comandos:

 (Tabela 2 – Comandos do Menu Sketch e as suas funções.)

Verify/Compile -  Verifica se o código tem erros
Import Library -  Adiciona livrarias ao código, o que
lhe confere novas possibilidades
Show Sketch Folder -  Abre a pasta do ficheiro no
Ambiente de Trabalho
Add File… -  Adiciona outro ficheiro ao ficheiro
inicial. Esse ficheiro aparece numa
nova tab

O menu Tools é composto por outras funções também intrínsecas a este
programa:
(Tabela 3 – Comandos do Menu Tools e suas funções.)
Auto Format - Formata o código para uma melhor leitura, alinhando as chavetas e
indentando o seu conteúdo.
Copy for Discourse - Copia o código para o clipboard, de forma que seja possível colocá-lo
num fórum e manter a distinção da sintaxe por cores.
Board - Selecciona a placa que estamos a usar, o que controla a forma como o
código é compilado e o modo como é feito o upload, assim como o
comportamento dos itens do menu Burn Bootloader

Para mais informações ver: Arduino – Arduino Build Process. In:
https://arduino.cc/en/Hacking/BuildProcess (2008-12-15; 2h);

Serial Port - Contém todas as portas série que o computador possui, permitindo
escolher a que está a ser usada. Para usar portas USB é necessário
instalar um driver. No Mac, a porta série USB tem uma apresentação
semelhante a esta: /dev/tty.usbserial-1B1 e no Windows a esta: COM1,
variando os números finais.
Burn Bootloader - Os itens deste menu permitem gravar um bootloader na placa Arduino
com variados programas, mas não é necessário para um uso normal
do Arduino.

O código desenvolve-se a partir de funções e variáveis, como em
qualquer linguagem de programação, pelo que se apresenta de seguida um
código simples comentado de forma que se compreenda o papel de cada linha
de código:

/* Blinking LED
* ------------
* turns on and off a light emitting diode(LED) connected to a digital
* pin, in intervals of 2 seconds.Ideally we use pin 13 on the Arduino
* board because it has a resistor attached to it, needing only an LED
*/

//Comentário.

int ledPin = 13; //variável ledPin do tipo int com o valor 13,
correspondente ao pin digital da placa Arduino com o
mesmo nome.
void setup() //função que é chamada automaticamente da primeira vez que o código é lido. Aqui dentro devem definir-se valores iniciais de variáveis, ... //...pinMode e introduzir livrarias.
//(Esta função tem de ser incluída no código)

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // determina o pin digital representado
pela variável ledPin como sendo de output.
}

void loop() //função chamada de forma cíclica na leitura do código. É o centro de todo o programa, onde todas as acções são definidas e onde todas as... //...outras funções (à excepção da setup) têm de ser chamadas para que sejam lidas. Tem de ser incluída no código.

{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // envia corrente para o pin e acende um LED, por exemplo, se este estiver ligado ao pin...

//...definido pela variável ledPin. No caso de ser o pin 13, a placa Arduino UNO já contém um led incorporado neste pin.
delay(1000); // espera 1 segundo.
digitalWrite(ledPin, LOW); // não envia corrente para o pin e apaga o LED.
delay(1000); // espera 1 segundo.
}

FTDI Chip – VCP Drivers.In: https://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm (2008-12-15; 3h);

Para mais informações sobre o código, consultar:  Arduino – Language Reference  

Para tutorials de programação, consultar:  Arduino - Tutorials